距離センサとのＩＦをＩ２Ｃで行いました。距離センサは「MTOF171000C0」はRxDの操作でI2Cから切り離せて、複数のセンサを選択するCS信号として扱えると記載されています。ネット内ではTxDという説もありますが、どちらを操作してもCSとして機能しません
だまされた感はありますが、１ケであれば問題なく使えますし、クロック信号線に双方向バスバッファ（PCA9515Aなど）挿入して複数センサを扱うこともできます
ここでは、センサ１ケを対象にしたＩ２Ｃ通信例を説明します。通信仕様はいかのシーケンスに従います
・_gDistStateをenDistState_SndCmdにセットしてReadData関数をコールして読込みを開始します
・enDistState_SndCmd：バス解放・マスタ通信状態であればSST0をセットし、スタートコンディションを生成します（①）
・enDistState_SndCmdsStaWait：スタートコンディションを生成したら、シフトレジスタへスレーブアドレスを書込みます（②）
・enDistState_SndCmdWait：スレーブアドレスとコマンドが送信されるのを待ちます
・_I2c_Int関数のコメント欄③④⑤⑥と割込み内で処理されます。
・③は、スレーブアドレス送信に対するスレーブからのACK応答
・④は、ACK後のコマンド送信
・⑤は、コマンド送信に対するスレーブからのACK応答
・⑥は、⑤の応答で送信完了のフラグがセットされる
・enDistState_RcvDat：データ受信シーケンスのスタートコンディションをSST0をセットし生成します（⑦）
・enDistState_RcvDatStaWait：スタートコンディションを生成したら、シフトレジスタへスレーブアドレスを読込み条件にして書込みます（⑧）。この時データの読込み先ポインタを渡します（ここに受信データが格納されます）
・enDistState_RcvDatWait：_I2c_Int関数のコメント欄⑨➉⑪と割込み内で処理され、受信データが読込み先ポインタに格納されます
・外部からの完了判定は戻り値か_gDistState がenDistState_Standbyとなったら完了です
ReadData関数のコールはmain関数から連続でコールしてください
//*************************
// 距離ｾﾝｻﾀｲﾐﾝｸﾞ
//*************************
typedef enum
{
enDistState_Standby = 0, // 待機中
enDistState_SndCmd, // ｺﾏﾝﾄﾞ送信
enDistState_SndCmdsStaWait, // ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成待ち
enDistState_SndCmdWait, // ｺﾏﾝﾄﾞ送信完了待ち
enDistState_RcvDat, // ﾃﾞｰﾀ受信
enDistState_RcvDatStaWait, // ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成待ち
enDistState_RcvDatWait, // ﾃﾞｰﾀ受信完了待ち
enDistState_Error // ｴﾗｰ
} DIST_SENSOR_STATE;
static DIST_SENSOR_STATE _gDistState = enDistState_Standby;// 距離ｾﾝｻ読取りｽﾃｰﾄ
static uint8_t gRcvData[ 2 ]; // 受信データ
//************************************************************************************************
// 機能概要：1つの距離ｾﾝｻのﾃﾞｰﾀを読込む
// 引数 ：なし
// 戻り値 ：ｽﾃｰﾄ
// 備考 ：
//************************************************************************************************
static SENSOR_STATE __near ReadData( void )
{
switch( _gDistState )
{
case enDistState_Standby: // 待機中
break;
case enDistState_SndCmd: // ｺﾏﾝﾄﾞ送信
/* ---< ﾊﾞｽ解放・ﾏｽﾀ通信状態の場合 >--- */
if(( IICBSY0 == 0 ) || ( MSTS0 == 1 ))
{
STT0 = 1U; // ① ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成
_gDistState = enDistState_SndCmdsStaWait;
}
/* ---< ﾊﾞｽ解放・ﾏｽﾀ通信状態でないならｴﾗｰ >--- */
else
{
_gDistState = enDistState_Error;
}
break;
case enDistState_SndCmdsStaWait: // ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成待ち
/* ---< ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ移行検出 + ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ検出 >--- */
if(( STD0 == 1 ) && ( MSTS0 == 1 ))
{
/* ---< ｺﾏﾝﾄﾞ送信 >--- */
_gpTxData = _gCmd; // ｺﾏﾝﾄﾞ送信ﾃﾞｰﾀﾎﾟｲﾝﾀｾｯﾄ
_gTxDataCount = sizeof( _gCmd ); // ｺﾏﾝﾄﾞ送信ﾃﾞｰﾀ数ｾｯﾄ
IICA0 = ( 0x52 << 1 ) & 0xFE; // ② ｼﾌﾄﾚｼﾞｽﾀへｽﾚｰﾌﾞｱﾄﾞﾚｽ書込み
_gStatus = 1; // ﾏｽﾀｰ動作中
_gDistState = enDistState_SndCmdWait;
}
break;
case enDistState_SndCmdWait: // ｽﾚｰﾌﾞｱﾄﾞﾚｽとｺﾏﾝﾄﾞ_gCmdの送信完了待ち
switch( _gStatus )
{
case 0: // ⑥送信完了
_gDistState = enDistState_RcvDat;
break;
case 1:
/* Do Nothing */ // ﾏｽﾀｰ動作中なので待つ
break;
case 2: // ｴﾗｰｾｯﾄ(Ack受信できず)
default:
_gDistState = enDistState_Error;
break;
}
break;
case enDistState_RcvDat: // ﾃﾞｰﾀ受信
/* ---< ﾊﾞｽ解放・ﾏｽﾀ通信状態の場合 >--- */
if(( IICBSY0 == 0 ) || ( MSTS0 == 1 ))
{
STT0 = 1U; // ⑦ ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成
_gDistState = enDistState_RcvDatStaWait;
}
/* ---< ﾊﾞｽ解放・ﾏｽﾀ通信状態でないならｴﾗｰ >--- */
else
{
_gDistState = enDistState_Error;
}
break;
case enDistState_RcvDatStaWait: // ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成待ち
/* ---< ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ移行検出 + ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ検出 >--- */
if(( STD0 == 1 ) && ( MSTS0 == 1 ))
{
/* ---< ﾃﾞｰﾀ受信 >--- */
_gpRxData = gRcvData; // 受信ﾃﾞｰﾀﾎﾟｲﾝﾀ
_gRxDataLen = sizeof( gRcvData); // 目標受信ﾃﾞｰﾀ数
_gRxDataCount = 0U; // 受信ﾃﾞｰﾀ数
IICA0 = ( 0x52 << 1 ) | 0x01; // ⑧ ｼﾌﾄﾚｼﾞｽﾀへｽﾚｰﾌﾞｱﾄﾞﾚｽ書込み
_gStatus = 1; // ﾏｽﾀｰ動作中
_gDistState = enDistState_RcvDatWait;
}
break;
case enDistState_RcvDatWait: // ﾃﾞｰﾀ受信完了待ち
switch( _gStatus )
{
case 0: // ⑪
// _I2c_SetData( Name, gRcvData);
_gDistState = enDistState_Standby;
break;
case 1:
/* Do Nothing */ // ﾏｽﾀｰ動作中なので待つ
break;
case 2: // ｴﾗｰｾｯﾄ(Ack受信できず)
default:
_gDistState = enDistState_Error;
break;
}
break;
case enDistState_Error: // ｴﾗｰ
default:
_gDistState = enDistState_Error;
break;
}
return _gDistState;
}
#pragma interrupt _I2c_Int( vect = INTIICA0 )
//************************************************************************************************
// 機能概要：I2C割込
// 引数 ：なし
// 戻り値 ：なし
// 備考 ：
//************************************************************************************************
static void __near _I2c_Int( void )
{
/* ---< 多重割込許可 >--- */
EI(); // 多重割込許可
/* ---< ﾏｽﾀ通信状態でないなら戻る >--- */
if( MSTS0 != 1U )
{
return;
}
//*************************
// ｱﾄﾞﾚｽ送信完割込み
//*************************
if( STD0 == 1 ) // ｽﾀｰﾄｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ検出済(ｱﾄﾞﾚｽ転送期間)
{
/* ---< ｱﾄﾞﾚｽに対するACK受信済 >--- */
if( ACKD0 == 1 ) // ③⑤
{
//*************************
// ﾏｽﾀ送信
//************************* // Address + Write でｱﾄﾞﾚｽ送信完了
if( TRC0 == 1 )
{
// ｱﾄﾞﾚｽ送信後のﾃﾞｰﾀ書込みの1ﾊﾞｲﾄ目はここで送信するが、2ﾊﾞｲﾄ目以降は STD0==0 となっているので
// 下のﾏｽﾀｰ送信で送信される
// Data0 の1ﾋﾞｯﾄ目の転送時に STD0=0 とされる
// Address(W) + Data0 + Data1 ・・・
if ( _gTxDataCount > 0 )
{
IICA0 = *_gpTxData; // ④ ｽﾚｰﾌﾞへﾃﾞｰﾀ送信
_gpTxData++; // 送信ﾃﾞｰﾀﾎﾟｲﾝﾀ更新
_gTxDataCount--; // 送信ﾃﾞｰﾀ数減算
}
else
{
_gStatus = 0; // ⑥ 送信完了
}
}
//*************************
// ﾏｽﾀ受信開始
//************************* // Address + Read でｱﾄﾞﾚｽ送信完了
else
{
WTIM0 = 0; // 8ｸﾛｯｸ目ｳｴｲﾄｾｯﾄ
IICA0 = 0xFF; // ｳｴｲﾄ解除し、受信状態にｾｯﾄ
}
}
/* ---< ｱﾄﾞﾚｽに対するNACK受信済 >--- */
else
{
SPT0 = 1; // ｽﾄｯﾌﾟｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成
_gStatus = 2; // ｴﾗｰｾｯﾄ(Ack受信できず)
}
}
//*************************
// ﾃﾞｰﾀ送受信完割込み
//*************************
else
{
//*************************
// ﾏｽﾀ送信
//*************************
if( TRC0 == 1 )
{
/* ---< Ack受信 >--- */
if ( ACKD0 == 1 )
{
if( _gTxDataCount > 0 ) // 送信ﾃﾞｰﾀ残の確認
{
IICA0 = *_gpTxData; // 送信ﾃﾞｰﾀｾｯﾄ
_gpTxData++; // 送信ﾃﾞｰﾀﾎﾟｲﾝﾀ更新
_gTxDataCount--; // 送信ﾃﾞｰﾀ数減算
}
else
{
_gStatus = 0; // 送信完了
}
}
/* ---< Nack受信 >--- */
else
{
SPT0 = 1; // ｽﾄｯﾌﾟｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成
_gStatus = 2; // ｴﾗｰｾｯﾄ(Ack受信できず)
}
}
//*************************
// ﾏｽﾀ受信開始
//*************************
else
{
/* ---< 受信ﾃﾞｰﾀ残がある場合 >--- */
if( _gRxDataCount < _gRxDataLen )
{
*_gpRxData = IICA0; // ➉ 受信ﾃﾞｰﾀｾｯﾄ
_gpRxData++; // 受信ﾃﾞｰﾀﾎﾟｲﾝﾀ更新
_gRxDataCount++; // 受信ﾃﾞｰﾀ数加算
/* ---< 受信完了 >--- */
// 送信状態(TRC0=1)で，9ｸﾛｯｸ目ｳｴｲﾄ期間中にWREL0ﾋﾞｯﾄを1にｾｯﾄした場合，SDAA0 ﾗｲﾝがﾊｲｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽになる → ｽﾚｰﾌﾞのｳｴｲﾄ要求を受け付けられる
if( _gRxDataCount == _gRxDataLen )
{
ACKE0 = 0; // 最終ﾃﾞｰﾀのNACK生成
WTIM0 = 1; // 9ｸﾛｯｸ目ｳｴｲﾄｾｯﾄ
WREL0 = 1; // ｳｴｲﾄ解除
}
/* ---< 受信継続 >--- */
else
{
ACKE0 = 1; // ACK送信
WREL0 = 1; // ｳｴｲﾄ解除
}
}
else
{
SPT0 = 1; // ⑪ ｽﾄｯﾌﾟｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝ生成
_gStatus = 0; // 受信完了
}
}
}
}