ルンバの６００シリーズは「iRobot® Create® 2 Open Interface」で外部からの指令を与えて走行させることができます。６９２（６９３、６９４も同じ）を使って実験した時の一部を報告します

壁の反射センサ特性

センサは赤外線発光と受光素子がセットで計６ケ配置されている。前進方向左右４５度以内に５ケの反射センサ、もう１つは右側位置にある（左右対称ではない）
前方と左右に白い壁を置いて壁間隔を変化させ反射強度（ルンバとiCreateで受信した値）を比較してみました。ルンバは前方の障害物検出と右壁走行に重点を置いたものといえます

【前方壁】

・センサ個体差は前方壁のｂとｄで見られる。比較すると３ｃｍ以内の個体差が大きい

・２ｃｍ以下は反射強度が低下するため、３ｃｍ～４ｃｍ位置にあるのと同じ値になるので正確な壁位置を検出できない

【左壁】

・左側センサはほぼ左壁を検出できないレベル、壁がなくなった事も検出できない

【右壁】

・壁間５ｃｍ程度で壁沿い走行はできそうな感じ

モータ速度精度

タイヤを駆動するDCモータには、エンコーダがついていてエンコーダパルス間隔を測定して速度制御をしている模様です。概ねPI制御程度だとおもいますが、１相のみのエンコーダ波形なので正転逆転の位置制御はできません

ﾀｲﾔの周長　　　　  ：π・72 [mm]
一周のエンコーダ数：508.8 [pulse]
パルス分解能　　　：π・72  /508.8 = 0.444565 [mm/pulse]

指示速度を２５～３００ｍｍ／ｓで変化させて、エンコーダパルスを計測すると実速度が計算できます。その結果１００ｍｍ／ｓ以下の低速では指示速度に対し大き目の速度で回転しているのがわかりました。また１６０～１８０ｍｍ／ｓで速度を変えても実速度に変化がなかったので、「iRobot® Create® 2 Open Interface」での速度設定は１ｍｍ／ｓ単位ですが実際には最大２０ｍｍ／ｓ程度誤差があります

モータ起動と停止遅れ

上のグラフは起動と停止タイミングを表したもので、起動指示からモータへ与えられるPWM信号が発生するまで最大５０ｍｍ／ｓの遅れがあるのと、停止指示（走行速度０ｍｍ／ｓ）を送ってから、ＰＷＭ信号が停止するまでの時間遅れが最大１５０ｍｍ／ｓあります